so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v5
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数据集概述：so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v5
- 来源：基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人领域的研究与应用。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（robotics）
数据集规模
- 总片段（Episodes）：30
- 总帧数：10,993
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：全部30个片段均用于训练（train）
机器人信息
- 机器人类型：so_follower
数据结构与特征
动作特征（action）：6维向量，包含以下自由度控制值：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）：与动作特征维度一致，同样是6维向量，反映机器人各关节位置。
观测图像（observation.images）：包含三个摄像头视角，每个视频帧均为 480×640 像素，RGB 三通道，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS：
- rear_top：后上方视角
- right_side：右侧视角
- wrist：腕部视角
其他特征：
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
文件存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，按 chunk 和 file 组织，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，按摄像头视角、chunk 和 file 组织，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用与资源
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- BibTeX 引用：待补充
- 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间在线预览数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=L7-Robotics/so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v5）
