eval_act_pouring_no_chunk

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人控制相关的数据，特别是UR5机器人的动作、观察状态、速度、夹持器位置以及来自三个不同视角的RGB视频数据。数据集包含14个浮点数的动作和状态数据，以及来自顶部、左侧和右侧视角的RGB视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构和内容表明这是一个用于机器人控制和研究的数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_pouring_no_chunk
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总集数: 1
• 总帧数: 208
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征信息

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右臂各7个关节及夹爪
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 观测夹爪位置 (observation.gripper_position):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• 观测图像 (observation.images):
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30 fps
  • 视频信息: 包括 top_rgb, left_rgb, right_rgb
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用

• BibTeX: 无提供