eval_record50

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。具体包含50个episodes，14801帧，150个视频，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 14801
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 视频信息: 高度600, 宽度800, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 通道3, 无音频
• 观测图像 (observation.images.grip):
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息: 高度240, 宽度320, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 通道3, 无音频
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息: 高度240, 宽度320, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 通道3, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]