so101_ball_box_v4_release

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含67个episodes，55004帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态数据。数据格式包括parquet文件和mp4视频文件。具体包括机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及顶部和腕部的视频观察数据。

原始信息汇总

数据集概述

so101_ball_box_v4_release 是一个用于机器人操作的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总 episodes：67
• 总帧数：55,004
• 任务数量：1
• 帧率 (FPS)：30
• 训练集分割：0:67（全部作为训练集）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

数据以固定大小的块 (chunk) 组织，每个块包含多个文件，并配有对应的视频文件。

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段：与动作相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测图像

• 顶部摄像头 (observation.images.top)：
  • 分辨率：480×640 像素
  • 通道数：3
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 深度图：否
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：
  • 分辨率：480×640 像素
  • 通道数：3
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 深度图：否

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：episode 索引，int64，形状 [1]
• index：索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]