sim_pick_place_v2_eval_step080000

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，共2500帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人状态观测（6个关节角度）、动作指令（6个自由度）、来自两个224x224分辨率摄像头的视频数据，以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step080000
• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:5)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.images.camera1:
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 224
    • 宽度: 224
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.camera2:
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 224
    • 宽度: 224
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

可视化

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step080000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]