alohascorpion_pick_plate_put_box

该数据集是一个机器人控制相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含20个episodes，共6794帧数据，主要用于单一任务。数据特征包括动作（20维浮点数）、观测状态（20维浮点数）、头部和左右手腕的图像（480x640x3的视频数据）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: alohascorpion_pick_plate_put_box
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 6794
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集（索引0至20）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 内容: 包含双臂（左/右）各7个关节位置、左右夹爪位置、x轴速度、y轴速度、角速度以及升降轴高度。

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 内容: 与action特征包含相同的20个状态变量。

图像观测特征

1. 顶部摄像头图像

   • 名称: observation.images.head_top
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 左腕部摄像头图像

   • 名称: observation.images.wrist_left
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像信息相同。

3. 右腕部摄像头图像

   • 名称: observation.images.wrist_right
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像信息相同。

索引与元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]