g1_05_23
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资源简介：
这是一个LeRobot v2.1数据集，记录了宇树G1人形机器人，以50fps采样，包含全身遥操作状态、WBC动作、运动令牌和SMPL身体/手部姿态。数据集规模为33个片段，共37,420帧，分割为训练集。
This is a LeRobot v2.1 dataset, recording the Unitree G1 humanoid robot, sampled at 50fps, containing full-body teleoperation states, WBC actions, motion tokens, and SMPL body/hand poses. The dataset consists of 33 episodes, totaling 37,420 frames, split into training set.
提供机构：
XNX25创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集 g1_05_23 概述
基本信息
- 数据集名称：g1_05_23（Apache TsFile 格式）
- 原始数据集：Jiangeng/G1_05_23
- 数据格式：TsFile（时间序列文件）
- 数据集类型：机器人学（Robotics）
- 机器人平台：宇树 G1 人形机器人
- 数据规模：33 个片段（episodes），共 37,420 帧，采样频率为 50 fps
- 划分：仅训练集（train）
- 摄像头数据：
ego_view摄像头视频未包含在本数据集中
数据内容
该数据集包含以下关键数据类型：
- 全身遥操作状态（whole-body teleoperation state）
- 全身控制动作（WBC action）
- 运动标记（motion tokens）
- SMPL 人体/手部姿态（SMPL body/hand poses）
TsFile 结构
TsFile 表名为 g1_05_23，其结构如下：
| 角色 (Role) | 列名 (Columns) | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 (Time) | Time |
INT64，毫秒精度 |
| 标签 (TAG) | episode_index、task_index |
用于标识设备和片段 |
| 字段 (FIELD) | frame_index、sample_index |
帧索引和样本索引 |
| 字段 (FIELD) | observation_state_0 … observation_state_42 |
43 维状态（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | observation_eef_state_0 … observation_eef_state_13 |
末端执行器状态（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | action_wbc_0 … action_wbc_42 |
43 维全身控制动作（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | action_motion_token_0 … action_motion_token_63 |
64 个运动标记（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | observation_root_orientation_* |
根部朝向（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | observation_projected_gravity_* |
投影重力（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | observation_cpp_rotation_offset_* |
CPP 旋转偏移（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | observation_init_base_quat_* |
初始基座四元数（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | teleop_smpl_joints_*、teleop_smpl_pose_*、teleop_body_quat_w_*、teleop_target_body_orientation_* |
SMPL 人体数据（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | teleop_left_hand_joints_*、teleop_right_hand_joints_*、teleop_left_wrist_joints_*、teleop_right_wrist_joints_* |
手部/腕部数据（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | teleop_planner_movement_*、teleop_planner_facing_*、teleop_vr_3pt_position_*、teleop_vr_3pt_orientation_* |
规划器/VR 数据（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | teleop_delta_heading、teleop_planner_speed、teleop_planner_height |
标量遥操作数据（FLOAT） |
| 字段 (FIELD) | teleop_smpl_frame_index、teleop_stream_mode、teleop_planner_mode |
标量遥操作数据（INT64） |
转换说明
- 时间戳处理：
Time = round(timestamp * 1000)，毫秒精度；时间在每个片段内重新开始。 - 原始时间戳字段：已省略，因其可由
Time / 1000精确表示。 - 视频流：不包含在此仓库中，可在源视频目录查看。
- 数值精度：源数据中的双精度浮点向量在 TsFile 中已转换为单精度 FLOAT。
- 数据完整性：除冗余的
timestamp列和排除的视频外，未删除任何源数据行或数值字段。
使用示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/g1_05_23.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["g1_05_23"])
来源与许可
- 原始数据集：Jiangeng/G1_05_23
- 作者：Jiangeng
- 许可：原始数据集未声明许可证，请参照原始数据集的规定。
