9153_minimal_sim_franka_panda_eval_2000_2

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot创建，专注于Franka Panda机器人。数据集包含10个训练片段，总计1000帧数据，采样频率为10 fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的特征包括机器人的动作（如末端执行器位置和关节位置）、观测状态（如关节位置、速度、扭矩和末端执行器状态），以及来自前置摄像头和腕部摄像头的图像观测（分辨率为128x128，3通道）。这些数据适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：UMA-Robots/9153_minimal_sim_franka_panda_eval_2000_2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：1000
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：10 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Franka Panda

数据划分

• 训练集：全部 10 个片段（索引 0 至 9）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

特征说明

动作特征

特征名称	数据类型	维度	含义
action	float32	7	末端执行器位置（x, y, z, rx, ry, rz） + 夹爪位置
action.joint_position	float32	8	7个关节位置 + 夹爪位置
action.joint_torque	float32	8	7个关节扭矩 + 夹爪扭矩

观测特征

特征名称	数据类型	维度	含义
observation.state	float32	36	包含关节位置、速度、扭矩（各8维）以及末端执行器位置、速度（各6维）
observation.images.front	视频	128x128x3	前置摄像头图像（AV1编码，YUV420P格式，10FPS）
observation.images.wrist	视频	128x128x3	腕部摄像头图像（AV1编码，YUV420P格式，10FPS）

元数据特征

• timestamp：float32，时间戳（1维）
• frame_index：int64，帧索引（1维）
• episode_index：int64，片段索引（1维）
• index：int64，索引（1维）
• task_index：int64，任务索引（1维）

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 浏览该数据集。