eval_lora_checkpoints_030000_pretrained_model_grasp_the_red_box_2026-04-17

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含2396帧，帧率为30fps，数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集的特征包括动作（6个自由度机械臂的位置）、观测状态（机械臂各关节位置）、前视图像、顶部图像和夹爪图像（均为480x640分辨率，3通道彩色图像）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lora_checkpoints_030000_pretrained_model_grasp_the_red_box_2026-04-17
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2396
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (索引 0:1)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态: 6维浮点数组，对应关节位置（与动作相同）
• 观测图像（前视）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，无音频
• 观测图像（顶部）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，无音频
• 观测图像（夹爪）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，无音频
• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 情节索引: 64位整数
• 数据索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kunhsiang/eval_lora_checkpoints_030000_pretrained_model_grasp_the_red_box_2026-04-17

引用信息

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