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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：动作（action，6维浮点数组，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测（observation.state，与动作相同的6维浮点数组）、顶部图像观测（observation.images.top，视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，使用AV1编码）、时间戳（timestamp，浮点型）、帧索引（frame_index，整型）、回合索引（episode_index，整型）、索引（index，整型）和任务索引（task_index，整型）。数据以30帧每秒记录，总共有1个回合、896帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，数据集分割为训练集。

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 数据集结构:
  • 代码库版本: v3.0
  • 帧率: 30 FPS
  • 特征:
    • action: 6维浮点数组，包含机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
    • observation.state: 6维浮点数组，与 action 特征相同的关节位置名称。
    • observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
    • timestamp: 时间戳，浮点型。
    • frame_index: 帧索引，整数型。
    • episode_index: 集索引，整数型。
    • index: 索引，整数型。
    • task_index: 任务索引，整数型。
  • 总集数: 1
  • 总帧数: 896
  • 总任务数: 1
  • 数据块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 机器人类型: so_follower
  • 数据分割: 训练集包含全部数据 (0:1)
• 可视化: 可通过 此链接 的可视化空间查看数据集。