real_hand_revolute3d

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Trossen AI Stationary机器人平台。数据集包含一个完整的训练集，总共有1个任务和1个episode，总计480帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（action）和观测状态（observation.state），均为14维浮点数数组，分别对应机器人的左7个和右7个关节；观测图像（observation.images.cam_center）为视频格式，分辨率为480x640，包含3个颜色通道，无音频信息。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或相关NLP任务的研究和开发。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Trossen AI Stationary robot platform. It contains a complete training set with 1 task and 1 episode, totaling 480 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: action data and observation.state, both as 14-dimensional floating-point arrays corresponding to the robots left 7 and right 7 joints; observation.images.cam_center is in video format with a resolution of 480x640, containing 3 color channels and no audio information. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for research and development in robot control, imitation learning, or related NLP tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real_hand_revolute3d
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 主页: 待补充
• 论文: 待补充

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，机器人类型为 Trossen AI Stationary。

基本统计信息

属性	数值
总片段数	1
总帧数	480
总任务数	1
块大小	1000
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集: 0:1（所有数据用于训练）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含左右各7个关节的动作指令，命名分别为 left_joint_0 至 left_joint_6 和 right_joint_0 至 right_joint_6
observation.state	float32	[14]	与 action 形状和命名相同的机器人状态观测
observation.images.cam_center	video	[480, 640, 3]	中央摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

引用格式待补充。