so101_pick_cube_20260518_150832

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于拾取立方体任务。数据集包含一个完整的episode、2个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置）、状态观测（关节位置）、来自前置和顶部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the cube picking task. It contains one complete episode, 2 total frames, and 1 total task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes robot actions (such as shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper position), state observations (joint positions), image observations from front and top cameras (in video format, with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, using AV1 codec), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人模仿学习或操作任务研究。

• 数据集名称: so101_pick_cube_20260518_150832
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总任务数: 1 个
• 总片段数: 1 个
• 总帧数: 2 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下字段（features）：

字段名	类型	形状/维度	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置（如肩部、肘部、手腕、夹爪等）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，同样为6个关节位置参数
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，采用AV1编码，帧率30 FPS
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，采用AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 使用 0:1 划分（即所有数据用于训练）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

• 主页: 需要更多信息
• 论文: 需要更多信息
• BibTeX: 需要更多信息