pickup_a3_20260519_213728

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，旨在用于机器人学习任务。

基本信息

• 数据集名称: pickup_a3_20260519_213728
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

数据集包含 1 个任务，1 个片段 (Episode)，共 1726 帧。数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含6个关节位置值
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测，包含6个关节位置值
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率为 480x640，RGB 三通道
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关键参数

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: omx_follower
• 数据编码: 数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集包含所有数据 (0:1)