unitree_pick_and_place_task
收藏Hugging Face2026-02-04 更新2026-02-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/nepyope/unitree_pick_and_place_task
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，包含Unitree G1机器人的动作、状态观测和全局视图图像数据。动作特征包括18个浮点数，状态观测特征包括29个浮点数，全局视图图像为480x640x3的视频帧。数据集结构还包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。
提供机构：
nepyope
创建时间：
2026-02-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: unitree_pick_and_place_task
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 帧
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: unitree_g1
- 代码库版本: v3.0
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [18]
- 特征名称:
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
- remote.lx
- remote.ly
- remote.rx
- remote.ry
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [29]
- 特征名称:
- kLeftHipPitch.q
- kLeftHipRoll.q
- kLeftHipYaw.q
- kLeftKnee.q
- kLeftAnklePitch.q
- kLeftAnkleRoll.q
- kRightHipPitch.q
- kRightHipRoll.q
- kRightHipYaw.q
- kRightKnee.q
- kRightAnklePitch.q
- kRightAnkleRoll.q
- kWaistYaw.q
- kWaistRoll.q
- kWaistPitch.q
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
观测图像
- 特征键: observation.images.global_view
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 回合索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
统计信息
- 总回合数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]
