test0409

该数据集由LeRobot创建，涉及双柔性rizon4 rt机器人，包含从多种传感器收集的数据，如工具中心点（TCP）位置、夹持器位置以及来自不同视角（头部、左腕、右腕和触觉传感器）的多路视频流。数据集包含8个片段，9433帧，以parquet文件格式存储，并配有相关视频文件。特征包括动作、观察（状态和图像）以及各种索引（时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test0409
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 8
• 总帧数: 9433
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (0:8)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 包含左右机械臂末端执行器（TCP）的6维位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）以及左右夹爪的位置信息。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 与动作特征结构相同，包含左右机械臂TCP的6维位姿和左右夹爪位置。

图像观测特征

所有视频特征均使用H.264编解码器，YUV420p像素格式，无音频。

1. 头部图像 (observation.images.head)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3

2. 左腕部图像 (observation.images.left_wrist)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3

3. 右腕部图像 (observation.images.right_wrist)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3

4. 左触觉图像0 (observation.images.left_tactile_0)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 700x400
   • 通道: 3

5. 左触觉图像1 (observation.images.left_tactile_1)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 700x400
   • 通道: 3

6. 右触觉图像0 (observation.images.right_tactile_0)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 700x400
   • 通道: 3

7. 右触觉图像1 (observation.images.right_tactile_1)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 700x400
   • 通道: 3

索引与时间特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]