vpdt_f4n50_ms3c_egp

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的传感器数据和视频帧。数据集结构包括观察状态（如左右机械臂的位置、姿态和抓取状态）、动作数据、RGB图像视频帧（224x224分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。总共有50个episodes，10289帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n50_ms3c_egp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 10289
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节（索引0至50）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

观测数据

• observation.state: 形状为[23]的浮点数组，包含左/右机械臂的位置、四元数、夹爪状态以及抓取相关的坐标和有效性标志。
• observation.images.rgb: 视频数据，形状为[3, 224, 224]，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

动作数据

• action: 形状为[16]的浮点数组，包含左/右机械臂的位置变化量、四元数变化量以及夹爪变化量。

元数据

• stage: 整型，表示阶段。
• timestamp: 浮点型，时间戳。
• frame_index: 整型，帧索引。
• episode_index: 整型，情节索引。
• index: 整型，索引。
• task_index: 整型，任务索引。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供