Task02_rightrobotined_04_20260602_163837
收藏资源简介：
该数据集基于LeRobot平台构建，专注于机器人学任务。它详细记录了机器人的动作数据，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观察状态则提供了与动作相同的关节位置信息。此外，数据集包含来自前置摄像头的图像观测，分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，采用RGB通道。其他元数据包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集规模为1个回合、798帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频文件为MP4格式，机器人类型为so_follower，许可证为Apache 2.0。
This dataset is built using the LeRobot platform and focuses on robotics tasks. It includes detailed action data such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states provide joint position information identical to the actions. Additionally, the dataset contains image observations from a front-facing camera with a resolution of 480x640, a frame rate of 30 fps, and RGB channels. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 798 frames, and 1 task, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format. The robot type is so_follower, and it is licensed under Apache 2.0.
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：使用 LeRobot 创建
- 配置：
- 名称：
default - 数据文件：
data/*/*.parquet
- 名称：
- 数据集结构：
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：训练集（
train：0:1，即全部数据用于训练） - 数据量：
- 总片段数：1
- 总帧数：798
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据存储路径：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据文件：
- 特征：
action（动作）：包含6个动作维度（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），数据类型float32observation.state（观测状态）：包含6个状态维度（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），数据类型float32observation.images.front（前置摄像头图像）：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，非深度图，无音频timestamp（时间戳）：float32，形状[1]frame_index（帧索引）：int64，形状[1]episode_index（片段索引）：int64，形状[1]index（索引）：int64，形状[1]task_index（任务索引）：int64，形状[1]
