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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的计算机视觉与操控数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：bi_so_follower（双手机器人）
• 总片段数：30
• 总帧数：33,026
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每块 1000 帧
• 数据集划分：训练集（全部 30 个片段，索引 0:30）

数据结构与特征

数据集包含动作、状态观测、多视角图像观测以及时间索引信息。

动作（Action）

• 类型：float32
• 维度：12
• 描述：包含左右双臂各6个关节的位置指令（左/右肩关节、肘关节、腕关节、腕旋转、夹爪）

状态观测（observation.state）

• 类型：float32
• 维度：12
• 描述：与动作空间一致，记录机器人的实际关节位置状态

图像观测（observation.images）

包含三个相机视角的 RGB 视频数据：

1. left_front：左前方视角
2. left_wrist：左手腕视角
3. right_wrist：右手腕视角

每个视频特征：

• 分辨率：360 × 640 像素
• 通道数：3（RGB）
• 编码格式：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 无音频

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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