dg5f-cable-mg-1.25sq-3cables-blue-v5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个任务场景共16,565帧数据。数据集结构包括：22维的动作数据（float32类型）、20维的观测状态数据（float32类型），以及来自三个摄像头（gelsight1、gelsight2、realsense）的视频观测数据（480x640分辨率，30帧/秒）。数据以parquet格式存储，总大小为300MB（数据文件100MB+视频文件200MB），专门用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-mg-1.25sq-3cables-blue-v5
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 30
• 总情节数: 30
• 总帧数: 16565
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有30个情节（索引0至30）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 描述: 包含22个关节位置数据，命名为dg5f_0.pos至dg5f_21.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 包含20个关节位置数据，命名为dg5f_0.pos至dg5f_19.pos

图像观测特征

包含三个视频流观测：

1. GelSight1图像

   • 名称: observation.images.gelsight1
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

2. GelSight2图像

   • 名称: observation.images.gelsight2
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

3. RealSense图像

   • 名称: observation.images.realsense
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 数据索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

文件存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据文件

• 信息文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供