so101_blue_cube_black_box_200Demos

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含34个任务片段和7007帧数据。数据集主要记录了一个名为'so_follower'的机器人控制任务，包含机器人的动作指令（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）以及来自顶部、侧面和正面三个视角的视频观测（分辨率分别为480x640和360x640）。所有数据以30fps的帧率采集，存储为parquet格式文件，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_blue_cube_black_box_200Demos
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	193
总帧数 (total_frames)	39,796
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小 (data_files_size_in_mb)	100 MB
视频文件大小 (video_files_size_in_mb)	200 MB

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 192（共 193 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (observation.images)

相机视角	图像尺寸 (高x宽x通道)	编码格式	帧率	颜色格式
top (顶部)	480 x 640 x 3	av1 (yuv420p)	30 fps	彩色，非深度图
side (侧面)	480 x 640 x 3	av1 (yuv420p)	30 fps	彩色，非深度图
front (正面)	360 x 640 x 3	av1 (yuv420p)	30 fps	彩色，非深度图

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet