franka_panda_pick_cube_linear_10_eval_minimal_2

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于评估Franka Panda机器人在执行拾取立方体任务时的线性动作性能。数据集包含1个完整的episode，总计200帧数据，采样频率为10帧/秒。数据以parquet格式存储，并附带相应的视频文件。数据集的结构包括多个关键特征：动作数据（如末端执行器的位置和关节位置/扭矩）、观察状态（涵盖关节和末端执行器的位置、速度、扭矩信息）以及来自前视和手腕摄像头的图像视频（分辨率为128x128，3通道）。这些数据旨在支持机器人控制、动作学习和视觉感知相关的研究与应用。数据集使用Apache 2.0许可证发布，并通过LeRobot工具创建。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for evaluating the linear action performance of the Franka Panda robot in performing a cube-picking task. It contains one complete episode, totaling 200 frames of data with a sampling frequency of 10 frames per second. The data is stored in parquet format and accompanied by corresponding video files. The dataset structure includes multiple key features: action data (such as end-effector positions and joint positions/torques), observation states (covering joint and end-effector positions, velocities, and torque information), and image videos from front-facing and wrist cameras (with a resolution of 128x128 and 3 channels). These data are intended to support research and applications in robot control, action learning, and visual perception. The dataset is released under the Apache 2.0 license and was created using the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_panda_pick_cube_linear_10_eval_minimal_2
• 创建者: UMA-Robots
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka Panda (franka_panda)
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 200
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(7,)	机器人动作，包括末端执行器位置 (ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz) 和夹爪位置 (gripper.pos)
action.joint_position	float32	(8,)	关节位置，包括7个关节 (joint_1 至 joint_7) 和夹爪位置 (gripper.pos)
action.joint_torque	float32	(8,)	关节扭矩，包括7个关节 (joint_1 至 joint_7) 和夹爪扭矩 (gripper.torque)
observation.state	float32	(36,)	观察状态，包含关节位置、速度、扭矩，以及末端执行器位置和速度
observation.images.front	video	(128, 128, 3)	正面摄像头图像，分辨率 128x128，RGB 三通道，AV1 编码，10 FPS
observation.images.wrist	video	(128, 128, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 128x128，RGB 三通道，AV1 编码，10 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引