dagger_generalization_23
收藏Hugging Face2026-05-18 更新2026-05-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/jjr1007/dagger_generalization_23
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，包含机器人动作和观测数据。具体特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前端图像观测（480x640分辨率、3通道的视频，编码为av1，帧率30fps）、干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有1个回合、194帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，帧率为30fps。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
提供机构：
jjr1007
创建时间：
2026-05-18
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
jjr1007/dagger_generalization_23 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 编码基版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总集数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：194
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据拆分：训练集（train）包含全部数据（索引 0 到 1）
特征信息
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作数据，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维观察状态，与动作维度相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30fps |
| intervention | bool | (1,) | 干预标志 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
