pick_and_place_260626_new_clean

该数据集是一个机器人任务数据集，专门用于拾放操作（pick and place），使用LeRobot框架创建。数据集包含45个episodes，总计85124个frames，仅包含训练集。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察图像包括顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频数据，分辨率为480x640，3通道（RGB）。其他字段包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。该数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset is a robot task dataset specifically designed for pick and place operations, created using the LeRobot framework. It contains 45 episodes, totaling 85,124 frames, and includes only a training set. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower. Dataset features include: action and observation.state, both containing 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images include video data from a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), with a resolution of 480x640 and 3 channels (RGB). Other fields include timestamps, frame index, episode index, task index, etc. This dataset is suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_and_place_260626_new_clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与构成

• 总片段数（Episodes）：45
• 总帧数（Frames）：85,124
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：全部45个片段用于训练（Train: 0:45）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作向量：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态向量：与动作维度一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储方式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4