eval_inference_test

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于记录机器人的动作和观测数据。具体特征包括：6维浮点动作向量，对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；6维浮点观测状态向量，表示与动作相同的关节位置；前视图像观测，以480x640x3分辨率的视频形式提供，采用H.264编码，帧率为30fps。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有5个回合，包含6884帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件单独存储。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing robot action and observation data. Key features include: a 6-dimensional floating-point action vector corresponding to shoulder rotation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position; a 6-dimensional floating-point observation state vector representing the same joint positions as the actions; a forward-looking image observation in the form of a 480x640x3 video with H.264 encoding at 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It consists of 5 episodes, 6884 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, with video files stored separately. The robot type is so_follower, and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_inference_test
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4（H.264 编码），存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：6,884
• 总任务数：1
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据分块：每块 1,000 帧

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观察状态，与动作维度对应
observation.images.front	视频 (h264)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，宽640、高480、RGB 3通道，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 4（共 5 个片段）

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可视化

可通过以下空间进行数据集可视化：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hobby321/eval_inference_test