franka-gello-tomato1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含47个片段，总计6440帧，帧率为15fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如观察状态（8维浮点数组）、动作（8维浮点数组）、两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-gello-tomato1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/SashoPepi/franka-gello-tomato1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SashoPepi/franka-gello-tomato1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 47
• 总帧数: 6440
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:47)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
• observation.images.cam0
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.cam1
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: fr3