pick_cube

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含Unitree_G1_Dex3双手机器人的控制数据。数据集共有25个训练片段，总计16061帧数据，帧率为30fps。数据集包含机器人状态观测数据（28维浮点数组，包含左右肩部、肘部、腕部和手部关节角度）、动作数据（28维浮点数组，与观测数据相同的关节控制指令）、左侧高清摄像头图像数据（480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称： yunerzhang/pick_cube
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总视频数： 25
• 总片段数： 1
• 总帧数： 16061
• 片段大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据格式： Parquet
• 数据路径： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： Unitree_G1_Dex3
• 训练集划分： 0:25

特征描述

• observation.state： 28维浮点数组，包含机器人左右肩、肘、腕及手指关节状态
• action： 28维浮点数组，动作空间与观测状态维度一致
• observation.images.cam_left_high： 视频数据，分辨率640x480，3通道，30fps，AV1编码
• timestamp： 单精度浮点时间戳
• frame_index： 整型帧索引
• episode_index： 整型片段索引
• index： 整型全局索引
• task_index： 整型任务索引

数据来源

• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供