single_binary_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含机器人动作、观测数据（如effort、state、qvel等）和图像数据（来自多个摄像头）。数据集的结构包括278帧数据，1个任务和1个视频。数据以parquet格式存储，特征包括14维的动作数据、14维的观测数据以及多个摄像头的图像数据。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary
• 总集数: 1
• 总帧数: 278
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_0 到 action_13
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: effort_0 到 effort_13
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channel, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channel, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channel, height, width
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_13
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_13
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无