eval_act_so100_leaderarm_d4

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人研究和教程。数据集包含885帧数据，1个任务和2个视频。数据集中包含动作、观察状态、图像和时间戳等信息。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别代表机器人的不同关节位置。图像数据包括上方和侧方的视角，分辨率为480x640，3通道，视频帧率为30fps。数据集的结构信息还包括时间戳、帧索引、任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • 机器人类型: so100
  • 总片段数: 1
  • 总帧数: 885
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 2
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 30 fps
  • 分割: {"train": "0:1"}
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.above:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: h264
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.side:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
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    • video.channels: 3
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• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]