training-rioseco

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于6自由度机械臂（so101_follower类型）的控制任务。数据集包含30个完整的训练episodes，总计20781帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机械臂的6维动作指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维关节状态观测、480×640分辨率的前视摄像头RGB图像视频，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: training-rioseco
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总片段数: 30
• 总帧数: 20781
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:30）

数据格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前端图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)