koch_cap_screw

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，7101帧数据，1个任务和100个视频。数据内容包括动作（如主肩盘、主肩提升、主肘弯曲等）、观测状态、图像（来自follower_cam和web_cam的视频数据）以及时间戳等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_cap_screw
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, koch

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 7101
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观察状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像 (observation.images.follower_cam)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 10.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 观察图像 (observation.images.web_cam)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同follower_cam

5. 其他特征

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [无信息]