koch_test

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术。数据集包含动作、观察（状态和来自两个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集由2个片段、501帧和4个视频组成，帧率为30 fps。许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 501
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train) 包含片段 0 到 2

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • iphone_cam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [720, 1280, 3]
    • 视频信息: fps=30, 高度=720, 宽度=1280, 通道=3, 编码=av1, 像素格式=yuv420p, 非深度图, 无音频
  • follower_cam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30, 高度=480, 宽度=640, 通道=3, 编码=av1, 像素格式=yuv420p, 非深度图, 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用信息

• BibTeX: 未提供
• 论文: 未提供
• 主页: 未提供