Airbot_MMK2_storage_bell_pepper

该数据集名为'Airbot_MMK2_storage_bell_pepper'，是一个基于LeRobot格式的机器人操作数据集，专注于涉及甜椒的操纵任务。数据集包含48个片段，7525帧，大小为200.59 MB，帧率为30 FPS。主要任务是将红色和黄色的甜椒放入盒子中，包含6个不同的子任务和基本的原子动作（如抓取、放置）。数据集提供了来自多个摄像头（头部、左右手腕、前部）的视频观察，以及机器人的状态和动作数据。数据集结构包括视频文件、状态数据、动作数据和元数据，组织成训练集（片段0到47）。此外，数据集还包含丰富的注释，支持多样化的学习方法。数据集由北京人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献，遵循Apache-2.0许可。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_storage_bell_pepper 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache 2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集规模与统计

指标	数值
总情节数	48
总帧数	7525
总任务数	6
总视频数	192
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	200.59 MB

任务描述

• 主要任务指令: 将红辣椒和黄辣椒放入盒子中。
• 标准化任务描述: put the red peppers and yellow peppers into the box.
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

子任务

此数据集包含6个不同的子任务：

1. 用左手夹爪将黄辣椒放入储物盒的左侧隔间 (索引: 0)
2. 结束 (索引: 1)
3. 用右手夹爪抓取绿辣椒 (索引: 2)
4. 用右手夹爪将绿辣椒放入储物盒的右侧隔间 (索引: 3)
5. 用左手夹爪抓取黄辣椒 (索引: 4)
6. null (索引: 5)

原子动作

• grasp
• pick
• place

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

场景与物体

• 场景类型: scene_level1->scene_level2
• 物体:
  • red_bell_pepper(unknown)
  • yellow_bell_pepper(unknown)
  • white_basket(unknown)

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

所有相机视图 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb, cam_front_rgb) 具有相同规格：

• 数据类型: 视频
• 形状: 480x640x3
• 分辨率: 640x480
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: radian
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据划分

• 训练集: 情节 0:47

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_storage_bell_pepper_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (36 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 标注者: 无标注者信息。

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

初始发布。