record-test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 4534
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 前视

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3 (RGB)
     • 无音频

4. 观测图像 - 侧视

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与前视图像规格相同

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

补充说明

• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息暂未提供。