test_gello_4

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是与Franka机器人相关的拾取和放置任务。数据集包含4个episodes，636帧，8个视频。数据集的特征包括动作（8个关节和夹持器）、观测状态（8个关节和夹持器）、来自腕部和侧面摄像头的图像（720x1280x3）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, franka, panda, pick_and_place

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 配置文件: default
  • 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • 机器人类型: Franka
  • 总集数: 4
  • 总帧数: 636
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 8
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 10 fps
  • 分割:
    • 训练集: 0:4
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float64
  • 形状: [8]
  • 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float64
  • 形状: [8]
  • 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7, gripper
• 观测图像 (observation.images.wrist_camera):
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
  • 数据类型: video
• 观测图像 (observation.images.side_camera):
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 wrist_camera
  • 数据类型: video
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]