pour

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含18个训练片段，总计7300帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维的关节状态观测，480x640分辨率的RGB前视图像和音频图像视频数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pour
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：18
• 总帧数：7300
• 总视频数：36
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:18）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同
• 前视图像（observation.images.front）：视频格式，分辨率480x640x3，帧率30，无音频
• 音频图像（observation.images.audio）：视频格式，分辨率480x640x3，帧率30，无音频
• 时间戳（timestamp）：单精度浮点数
• 帧索引（frame_index）：64位整数
• 片段索引（episode_index）：64位整数
• 索引（index）：64位整数
• 任务索引（task_index）：64位整数

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否

引用信息

• 主页：暂无信息
• 论文：暂无信息
• BibTeX引用：暂无信息