mugPlate_on_platformBin_subsampled_noWrist_heatmapGoal

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。包含82个训练片段，总计23548帧数据，涵盖4个不同任务。数据集提供双机械臂的18维关节控制动作、关节状态观测、末端执行器位姿信息，以及来自Azure Kinect相机的720x1280分辨率彩色图像和深度图像，还包括机械臂点云数据和目标夹爪投影信息。数据以parquet格式存储，帧率为15fps，专为机器人学习研究设计。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 4
• 总片段数: 82
• 总帧数: 23548
• 总视频数: 246
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1

特征说明

动作特征

• action: 18维浮点数组，包含左右机械臂各关节控制参数
• action.right_eef_pose: 10维浮点数组，表示右端执行器位姿

观测特征

• observation.state: 18维浮点数组，机械臂关节状态
• observation.right_eef_pose: 10维浮点数组，右端执行器位姿
• observation.images.cam_azure_kinect.color: 720×1280×3彩色图像
• observation.images.cam_azure_kinect.transformed_depth: 720×1280×1深度图像
• observation.images.cam_azure_kinect.goal_gripper_proj: 720×1280×3目标夹爪投影图像
• observation.points.gripper_pcds: 500×3夹爪点云数据

元数据特征

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 数据索引
• task_index: 任务索引
• next_event_idx: 下一事件索引

数据组织

• 训练集: 包含全部82个片段
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

备注

• 主页和论文信息待补充
• 引用格式待补充