so101_towel_3cam_rl_1
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自bi_so_follower机器人的数据，包括动作、观测（状态和多个摄像头的图像）以及补充信息如策略动作和干预。数据集包含100个episode，共150123帧，存储在parquet文件中并配有相关视频文件。
提供机构：
aaawangge
创建时间：
2026-04-22
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_towel_3cam_rl_1
来源：由 LeRobot 创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 总集数：100 个片段
- 总帧数：150,123 帧
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分割方式：训练集（train）包含全部 100 个片段（0:100）
- 数据存储格式：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据路径：
- 机器人类型：bi_so_follower（双机械臂）
特征构成
1. 动作（action）
- 类型：float32
- 维度：[12]
- 名称：左右机械臂各6个关节位置，包括肩部、肘部、腕部及夹爪
2. 观测状态（observation.state）
- 同动作特征，包含12维关节位置信息
3. 观测图像（observation.images）
- 三组摄像头视角：
left_left：左左视角left_top：左上视角right_right：右右视角
- 图像规格：
- 分辨率：480×640 像素（高×宽）
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
4. 补充信息（complementary_info）
policy_action：策略执行的动作（12维，float32）is_intervention：是否为人工干预（1维，float32）state：状态标识（1维，float32）collector_policy_id：采集策略ID（字符串）
5. 其他元数据
timestamp：时间戳（float32，1维）frame_index：帧索引（int64，1维）episode_index：片段索引（int64，1维）index：全局索引（int64，1维）task_index：任务索引（int64，1维）
