piper_rl_1_cropped_resized

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含21个episodes，6494帧数据，42个视频。数据集结构包括动作（4个关节控制）、观测状态（4个关节状态）、图像（手腕和顶部视角，128x128分辨率）、时间戳、帧索引等信息。视频数据以30fps录制，分辨率480x640，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: piper

数据集结构

• 总集数: 21
• 总帧数: 6494
• 总任务数: 1
• 总视频数: 42
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• next.reward:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_gripper
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_gripper
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [128, 128]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
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    • 视频编解码器: av1
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]