so101_yellow_brick

该数据集使用LeRobot创建，包含50个机器人操作演示片段，共22327帧，记录了一个so_follower机器人的动作和观察数据。每个片段包含6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维状态观测、顶部和腕部摄像头采集的640x480视频（30fps，H.264编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集适用于机器人模仿学习等任务。This dataset was created using LeRobot, containing 50 robot operation demonstration segments with a total of 22,327 frames, recording the actions and observations of a so_follower robot. Each segment includes 6-dimensional action commands (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional state observations, 640x480 videos from top and wrist cameras (30fps, H.264 encoding), as well as timestamps, frame indices, segment indices, etc. The dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：so101_yellow_brick

基本信息

• 数据集名称：so101_yellow_brick
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：22,327
• 任务总数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分割方式：训练集（train）包含全部50个片段（0:50）

数据特征

该数据集每条数据包含以下特征：

动作与状态（6维）

• action：动作数据，包含6个关节位置
• observation.state：观测状态，包含相同的6个关节位置

具体关节名称包括：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（两个摄像头视角）

1. observation.images.top：顶部摄像头画面

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 编码：H.264
   • 像素格式：YUV420P（存储为视频格式）

2. observation.images.wrist：腕部摄像头画面

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 编码：H.264
   • 像素格式：YUV420P（存储为视频格式）

元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

技术参数

• 帧率（FPS）：30
• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=makkold/so101_yellow_brick

引用信息

论文引用信息暂不可用（More Information Needed）。