eval_act_handling_light_bulb
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/namcao258/eval_act_handling_light_bulb
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的。
提供机构：
namcao258
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：
eval_act_handling_light_bulb - 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、教程（tutorial）
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数：2（episodes）
- 总帧数：676（frames）
- 总任务数：1
- 总视频数：8
- 总块数：1（chunks）
- 帧率：30 fps
- 数据切分：训练集（train）包含 0 至 2 号片段
数据集结构
机器人类型
- Trossen AI 固定式机器人（
trossen_ai_stationary）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征维度
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 包含左右各7个关节的动作指令 |
observation.state |
float32 | (14,) | 左右各7个关节的状态观测 |
observation.images.cam_high |
video | (480, 640, 3) | 高位摄像头视频（30fps, AV1编码） |
observation.images.cam_low |
video | (480, 640, 3) | 低位摄像头视频（30fps, AV1编码） |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头视频（30fps, AV1编码） |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头视频（30fps, AV1编码） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态关节名称
- 左臂：
left_joint_0至left_joint_6（共7个关节） - 右臂：
right_joint_0至right_joint_6（共7个关节）
摄像头规格
所有摄像头视频均采用以下统一参数：
- 分辨率：640×480 像素
- 帧率：30 fps
- 编码格式：AV1（yuv420p 像素格式）
- 非深度图、无音频
