eval_act-lego-pickup-clean-small-chunks-50eps-100k_steps

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含9个episodes，总计11375帧，30fps的视频数据。数据集的结构包括动作数据、观测状态、前视和侧视图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。动作数据和观测状态数据均为6维浮点数组，分别表示机器人的各个关节位置。前视和侧视图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 9
• 总帧数: 11375
• 总任务数: 1
• 总视频数: 18
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（正面）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

观测图像（侧面）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:9

引用

• BibTeX: [More Information Needed]