Aibot2_JC_intern_RHS_2026_06_05_15fps_head_torso

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制数据，采用LeRobot框架的标准格式，便于在HuggingFace生态系统中使用和处理。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, potentially including robot operation, perception, or control data, and uses the standard LeRobot framework format for ease of use and processing within the HuggingFace ecosystem.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Aibot2_JC_intern_RHS_2026_06_05_15fps_head_torso
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aibot2
• 总片段数: 61
• 总帧数: 31061
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 61 个片段 (索引 0:61)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	名称/说明
action	float32	[16]	包含双臂末端执行器位置(x,y,z)与姿态(四元数 qx,qy,qz,qw) 以及左右夹爪位置 (pos)。具体为：left_arm (7维)、right_arm (7维)、left_gripper.pos (1维)、right_gripper.pos (1维)。
observation.state	float32	[16]	记录左右臂7个关节位置 (pos) 以及左右夹爪关节位置 (pos)。具体为：ZPF_left_Joint1-7.pos (7维)、ZPF_right_Joint1-7.pos (7维)、2FEG_l_Joint1.pos (1维)、2FEG_r_Joint1.pos (1维)。
observation.torso_state	float32	[4]	记录机器人躯干关节位置，包括：ankle_pitch_joint.pos、knee_pitch_joint.pos、waist_pitch_joint.pos、waist_yaw_joint.pos。
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前方摄像头视频流，分辨率 240x320，AV1 编码，yuv420p 像素格式，15 FPS，3 通道。
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头视频流，分辨率 240x320，AV1 编码，yuv420p 像素格式，15 FPS，3 通道。
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头视频流，分辨率 240x320，AV1 编码，yuv420p 像素格式，15 FPS，3 通道。
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率 240x320，AV1 编码，yuv420p 像素格式，15 FPS，3 通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引