lerobot_test_159

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot_test_159
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件位置: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总片段数: 20
• 总帧数: 9536
• 分块数: 1
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:20)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • x.pos
  • y.pos
  • z.pos
  • rx.pos
  • ry.pos
  • rz.pos
  • gripper.status

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • x.pos
  • y.pos
  • z.pos
  • rx.pos
  • ry.pos
  • rz.pos
  • gripper.status

腕部图像观测特征

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_sim