cell1_20260523_yahia_coffe_making_20260523_160459

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专用于机器人任务。数据集包含一个完整的episode，共31帧，涉及一个任务。机器人类型为starpilot_yam_gripper。数据包括14维的动作向量（涵盖机械臂位置、旋转和抓取器宽度）、32维的观察状态（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、机械臂姿态、抓取器状态），以及来自多个摄像头的图像数据：左腕0摄像头RGB图像和深度图像、右腕0摄像头RGB图像和深度图像、基座0摄像头RGB图像、基座1摄像头RGB图像。所有图像为视频格式，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robot dataset created by LeRobot for robot tasks. The dataset contains a complete episode with 31 frames, involving one task. The robot type is starpilot_yam_gripper. The data includes a 14-dimensional action vector (e.g., arm position, rotation, and gripper width), a 32-dimensional observation state (e.g., encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, arm pose, gripper status), and image data from multiple cameras: left wrist 0 camera RGB and depth images, right wrist 0 camera RGB and depth images, base 0 camera RGB image, base 1 camera RGB image. All images are in video format with resolutions of 480x640 and 768x1024, and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称：nodogoro/cell1_20260523_yahia_coffe_making_20260523_160459
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集统计

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	31
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	starpilot_yam_gripper
训练/测试划分	train: 0:1（全部用于训练）

数据结构

动作特征 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含字段：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含字段（以 arm1 为例，arm2 类似）：
  • arm1_enc_deg（编码器角度）
  • arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az（IMU加速度）
  • arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz（IMU角速度）
  • arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z（位置）
  • arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw（姿态四元数）
  • arm1_gripper_open（夹爪开合状态）
  • arm1_gripper_distance_m（夹爪距离，米）

图像观察 (observation.images)

相机视角	分辨率 (H×W×C)	编码格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	H.264
base_0_camera_rgb_image	480×640×3	H.264
base_1_camera_rgb_image	768×1024×3	H.264

所有图像均为 RGB 格式，帧率 30fps，不含深度图。

其他元数据

字段	类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet

引用信息

目前引用详情中为 [More Information Needed]，暂无具体的 BibTeX 引用信息。