so101_pick_lift_cube_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_lift_cube_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 1027
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 所有20个情节均用于训练 (train: "0:20")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其数据类型、形状和描述：

观察值

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 状态观测向量。

• observation.images.gripper_cam

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 84, 84] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息:
    • 高度: 84 像素
    • 宽度: 84 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 动作名称:
    • delta_x_ee
    • delta_y_ee
    • delta_z_ee
    • gripper_delta

奖励与终止信号

• next.reward

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 描述: 下一时刻的奖励信号。

• next.done

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 描述: 情节是否终止的标志。

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定 (null)
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失