move

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：move
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集来源：使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 总片段数（episodes）：40
• 总帧数：14,037
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：15
• 数据分片：训练集（train）覆盖全部 40 个片段（索引 0:40）
• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：lekiwi_client

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数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	9 维动作向量，包含机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和移动底座线速度（x.vel, y.vel, theta.vel）
observation.state	float32	[9]	9 维观测状态，与动作空间定义相同（机械臂关节位置 + 移动底座速度）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，15 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅 1 个任务）