2025-09-15-twist-one-bottle-no-box-in-the-front-without-rinse

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：2025-09-15-twist-one-bottle-no-box-in-the-front-without-rinse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 机器人类型：Aloha

数据集规模

• 总演示轮数：98 轮
• 总帧数：55,356 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 200 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据集划分：全部 98 轮作为训练集（train: 0:98）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• observation.state：14 维浮点数组，表示机器人左右臂各关节状态（腰、肩、肘、前臂旋转、腕角度、腕旋转、夹爪）。
• action：14 维浮点数组，与 observation.state 结构相同，表示动作指令。
• observation.velocity：14 维浮点数组，表示各关节速度。
• observation.effort：14 维浮点数组，表示各关节力矩。
• observation.images.cam_high：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，50 FPS。
• observation.images.cam_low：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，50 FPS。
• observation.images.cam_left_wrist：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，50 FPS。
• observation.images.cam_right_wrist：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，50 FPS。
• task_index：整型，任务索引。
• subtask：字符串，子任务描述。
• is_for_training：布尔值，是否用于训练。
• timestamp：浮点型，时间戳。
• frame_index：整型，帧索引。
• episode_index：整型，轮次索引。
• index：整型，全局索引。

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

目前论文信息尚待补充（[More Information Needed]）。