eval_act_spatialPE_v8_fullpose_shift_trans

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，使用so_follower机器人类型。数据集包含12个episodes和1780个frames，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30 fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）以及三个视角的图像观察（front、side和side2），每个图像分辨率为480x640像素，3通道。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引等元数据。数据集结构基于分块存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, using the so_follower robot type. It contains 12 episodes and 1780 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format at a frame rate of 30 fps. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions same as actions), and image observations from three perspectives (front, side, and side2), each with a resolution of 480x640 pixels and 3 channels. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, total index, and task index. The dataset structure is based on chunked storage, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, suitable for research and development in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: seriintan/eval_act_spatialPE_v8_fullpose_shift_trans
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 1780
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集分割: 全部12个片段用于训练 (train: 0:12)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000

特征构成

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 动作名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 状态名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (Observation Images)

包括三个摄像头视角，参数一致：

• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否有音频: 否

摄像头视角：

1. front (前方)
2. side (侧方)
3. side2 (侧方2)

时间戳 (Timestamp)

• 数据类型: float32
• 维度: 1

帧索引 (Frame Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

片段索引 (Episode Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

索引 (Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

任务索引 (Task Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

其他信息

• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 可视化链接: 在 Hugging Face Spaces 中可视化该数据集
• 引用信息: 暂无 BibTeX 引用