laundry_pick_v6

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含50个episodes和19855帧数据，涵盖动作指令、机器人状态观测（包括关节位置）、顶部和手腕摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等信息。数据存储为parquet文件（100MB），视频存储为mp4文件（200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少论文和主页信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: laundry_pick_v6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 19855
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0 至 50)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页信息: 缺失
• 论文信息: 缺失
• 引用信息: 缺失