A dataset of underwater obstacle profile image of Qiandao Lake, China 2024-2025

该数据集来源于 2024 年 1 月 31 日在浙江省杭州市千岛湖进行的基于无人机 （UAV） 的 LiDAR 水下障碍物检测实验。无人机在坐标 29°31'05.97 “N， 118°57'22.14” E 起飞。该湖海拔超过 108 米，平均深度约 34 米，最大深度超过 100 米。水质达到国家一级标准。实验中使用的水下障碍物是一个容积为 300 升、直径约 600 毫米、高度约为 800 毫米的圆柱形金属桶。障碍物被归类为深度为 1 至 10 米的悬浮物体。该实验装置使用 532 nm 绿光激光器作为光源，并使用光电倍增管 （PMT） 来检测垂直偏振光信号。根据控制扫描方镜旋转的编码器的读数对波形进行分组。每个波形组按顺序组织，以波形序列为横轴，以原始波形图像的水平坐标为单位时间内的纵轴。回波强度经过颜色映射，以生成直接反映 LiDAR 回波空间分布的剖面图像。在此实验环境中，数据集由主机上的 bin 文件软件处理，以执行波形分析和从有障碍物和无障碍物区域收集的数据的串联。最后，获得 91 张有障碍物图像和 74 张无障碍物图像，共计 165 张图像。每张图片都是 png 格式，大小从 20kb 到 130kb 不等。